Het Romeinse Keizerrijk (een staat) ontstond rond het begin van de jaartelling en was opvolger van de Romeinse Republiek. Dit rijk viel in 395 uiteen in twee delen. Het Keizerrijk was de laatste fase van het Romeinse Rijk. Het was een absolute monarchie, onder leiding van een keizer (Caesar Augustus) of een militaire dictatuur. Bij deze regeringsvorm is de politieke macht in handen van de hoge militairen.

Op de kaart hiernaast is te zien welke provincies er allemaal waren rond het jaar 117.

In de provincies werden nieuwe steden vaak gebouwd op plaatsen waar de Romeinse legerplaatsen waren gevestigd. De Romeinse veteranen kregen daar een stuk grond als beloning voor hun dienst.

Bij de bouw van een nieuwe stad oriënteerde de Romeinen zich op de hoofdstad van het Romeinse Rijk, Rome. De steden werden gebouwd volgens een schematisch plan met vaste onderdelen. Dit schema wordt het castra-model genoemd. Dit model houdt in dat er een stad gebouwd wordt volgens een grid (schaakbordpatroon). Centraal in de stad lag het forum, dit werd gebruikt als marktplaats. Daarnaast stonden belangrijke tempels en het bestuurscentrum. Ook waren in een stad vaak een amfitheater en thermen aanwezig.

In de stad had je de rijken (de bovenlaag) die grootgrondbezitters waren. Van deze personen werd verwacht dat ze een deel van hun vermogen beschikbaar stelden in dienst van de stad. Ook waren zij het die de verschillende spelen financierden, feesten voor de goden organiseerden, monumenten lieten bouwen en straten en pleinen lieten aanleggen en onderhouden.

Vanaf het begin bouwden de Romeinen al wegen. In 312 v. Chr. legden zij hun eerste grote weg aan: de Via Appia (de weg van Appius). Samen met de Via Latina (de weg naar Latium), de Via Flaminia (de weg van Flaminius) en de Via Salaria (de zoutweg) zijn dit de belangrijkste oude Romeinse wegen. De Via Appia liep van Rome tot aan Brundisium (huidige Brindisi). Op enkele plekken is deze originele weg nog bewaard gebleven. Zeshonderd jaar later lagen er honderden wegen in het Romeinse Rijk, met een totale lengte van 80.000 km.

Het Romeinse wegennetwerk was heel belangrijk voor troepenbewegingen, koerierdiensten en bevoorrading. Alles kon namelijk sneller gaan. Ook kwam het wegennetwerk de handel ten goede.

Historici maken een onderscheid tussen een via publica (hoofdweg) en een deverticulum (zijtak). De term "heirbaan" is een overkoepelende benaming voor (Romeinse en) middeleeuwse hoofdwegen.